L'azienda possiede una collezione di veicoli dal 1923. In occasione del 50° anniversario dell'azienda, nel 1936, Daimler-Benz AG ha allestito il primo museo presso lo stabilimento di Untertürkheim, che da allora è stato ampliato più volte. Secondo la "Guida al Museo di Untertürkheim della Daimler-Benz AG", nel 1938 erano esposti diciotto veicoli della Daimler-Motoren-Gesellschaft, nove Benz e sei Mercedes-Benz. Inoltre, erano presenti diciannove motori (motori di avviamento, motori di automobili, aerei e imbarcazioni), tre veicoli ferroviari, una replica della carrozza a cavallo e il motoscafo Daimler "Marie" del 1888. Nel 1949 sono stati aggiunti nuovi temi. Così, lo stock di veicoli, documenti e altro materiale del reparto corse è stato trasferito alla collezione storica. Negli anni successivi la collezione è cresciuta e il numero di visitatori è aumentato costantemente.