Depuis 1923, l'entreprise possède une collection de véhicules. En 1936, à l'occasion du 50e anniversaire de l'entreprise, Daimler-Benz AG a créé son premier musée dans l'usine d'Untertürkheim, qui a depuis été agrandi à plusieurs reprises. Selon le "Guide du musée d'Untertürkheim de Daimler-Benz AG", dix-huit voitures de la Daimler-Motoren-Gesellschaft, neuf voitures de Benz et six voitures de Mercedes-Benz étaient exposées en 1938. S'y ajoutaient dix-neuf moteurs (moteurs de démarrage, moteurs d'automobiles, d'avions et de bateaux), trois véhicules ferroviaires, une réplique de la voiture hippomobile et le bateau à moteur Daimler "Marie" de 1888. En 1949, de nouveaux thèmes ont été ajoutés. C'est ainsi que le stock de véhicules, de documents et d'autres matériels du département course a été transféré à la collection historique. Au cours des années suivantes, la collection s'est développée et le flux de visiteurs n'a cessé d'augmenter.