Företaget har haft en fordonssamling sedan 1923. För att fira företagets 50-årsjubileum 1936 inrättade Daimler-Benz AG det första museet vid fabriken i Untertürkheim, som sedan dess har byggts ut flera gånger. Enligt "Guide to the Untertürkheim Museum of Daimler-Benz AG" visades 1938 arton Daimler-Motoren-Gesellschaft-fordon, nio Benz-bilar och sex Mercedes-Benz-bilar. Dessutom fanns det nitton motorer (startmotorer, bil-, flyg- och båtmotorer), tre järnvägsfordon, en kopia av ridvagnen och Daimler-motorbåten "Marie" från 1888. År 1949 lades nya teman till. Därmed överfördes racingavdelningens bestånd av fordon, dokument och annat material till den historiska samlingen. Under de kommande åren växte samlingen och antalet besökare ökade stadigt.