Het bedrijf heeft al sinds 1923 een voertuigcollectie. Ter gelegenheid van de 50e verjaardag van het bedrijf in 1936 richtte Daimler-Benz AG het eerste museum in bij de fabriek in Untertürkheim, dat sindsdien meerdere malen is uitgebreid. Volgens de "Gids van het Museum Untertürkheim van Daimler-Benz AG" waren er in 1938 achttien voertuigen van de Daimler-Motoren-Gesellschaft, negen Benz auto's en zes Mercedes-Benz auto's te zien. Daarnaast waren er negentien motoren (startmotoren, auto-, vliegtuig- en bootmotoren), drie railvoertuigen, een replica van de rijdende koets en de Daimler motorboot "Marie" uit 1888. In 1949 werden nieuwe thema's toegevoegd. Zo werd de voorraad voertuigen, documenten en ander materiaal van de raceafdeling overgebracht naar de historische collectie. In de daaropvolgende jaren groeide de collectie en nam het aantal bezoekers gestaag toe.