Altenkamp-huset omnämndes första gången 1394 som borgsäte för en gren av herrarna av Düthe som bodde där, när de förvärvade Tunxdorf-huset. År 1601 dog ätten Dünthe-Altenkamp ut och slottet övergick till ätten Düthe-Fresenburg. År 1687 dog även denna linje ut och dess ägodelar övergick till den dåvarande svärsonen Johann Caspar von der Ruhr. Hans död 1687 innebar slutet på den gemensamma historien för husen Altenkamp och Tunxdorf, för när egendomen delades mellan sönerna Johann Caspar och Gerhard Tieman von der Ruhr, föll Altenkamp till Gerhard Tiemann. Av ekonomiska skäl sålde han Altenkamp 1723 till drosten av Emsland, Hermann Anton von Velen. I början av 1700-talet lät han arkitekten Peter Pictorius den yngre utforma Haus Altenkamp, som är omgivet av en vallgrav, och parken. Hermann Anton von Velens och hans första hustrus Anna Dorothea von Ascheberg zu Botzlars alliansvapen är placerat ovanför portalen. Arvtagerskans dotter Anna Theresa von Velen gifte sig 1756 med Clemens August von Landsberg, ägare till Wocklums slott. Greve Ignaz von Landsberg-Velen und Gemen sålde 1856 egendomen till förvaltaren Georg Behnes. I fyra generationer ägdes gården sedan av familjen Behnes, som försörjde många advokater, kronofogdar eller kommunalråd i Emsland, inklusive Clemens August Behnes och hans son Georg Behnes, och byggde upp ett omfattande bibliotek och ett stort arkiv i sitt hus, som nu är tillgängligt för allmänheten i Niedersachsens statsarkiv - Osnabrück webbplats. Fastigheten, som köptes av staden 1981, innehåller barockträdgårdar. I rummen i den tidigare herrgården visas varje år utställningar från stiftelsen Preussiskt kulturarv med konst- och kulturhistoriska teman. Dessutom hålls konserter och offentliga evenemang i trädgårdarna, organiserade av Papenburg Cultural Circle.